Tutorial Darwin2K

Darwin2K TutorialChris LegerThe Robotics InstituteCarnegie Mellon UniversityPittsburgh, Pennsylvania 15213Last updated: 6/13/00Copyright © 2000 Chris Leger.All rights reserved.Darwin2K Tutorial1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Building Robot Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Using the Synthesizer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Glossary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 3Darwin2K Tutorial4Darwin2K TutorialFigure 1.1: Software architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Figure 2.1: Sample parameterized module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Figure 2.2: ThehollowTube module. . . . . . ...