Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l'Université Louis Pasteur
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Niveau: Supérieur, Doctorat, Bac+8
Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l'Université Louis Pasteur Strasbourg I Discipline : Électronique, Électrotechnique, Automatique Spécialité : Robotique médicale par Ahmed Ayadi Insertion robotisée d'aiguille pour le petit animal Soutenue le vendredi ? juillet ???? Membres du jury Directeur de Thèse : Pierre Graebling, Professeur à l'ENSPS, Strasbourg Co-directeur : Jacques Gangloff, Professeur à l'ENSPS, Strasbourg Rapporteur externe : Michel Devy, Directeur de Recherche au CNRS, LAAS, Toulouse Rapporteur externe : Hervé Tanneguy Redarce, Professeur à l'INSA, Lyon Rapporteur interne : Mohamed Tajine, Professeur à l'ULP, Strasbourg Examinateur : Alexandre Krupa, Chargé de recherche, INRIA, LAGADIC, Rennes Invité : Jean Marc Egly, Directeur de Recherche à l'IGBMC, Strasbourg Invité : Luc Soler, Responsable de l'équipe Réalité Virtuelle à l'IRCAD, Strasbourg Invité : Bernard Bayle, Maître de Conférences à l'ENSPS, Strasbourg
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Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l'Université Louis Pasteur Strasbourg I Discipline : Électronique, Électrotechnique, Automatique Spécialité : Robotique médicale par Ahmed Ayadi Insertion robotisée d'aiguille pour le petit animal Soutenue le vendredi ? juillet ???? Membres du jury Directeur de Thèse : Pierre Graebling, Professeur à l'ENSPS, Strasbourg Co-directeur : Jacques Gangloff, Professeur à l'ENSPS, Strasbourg Rapporteur externe : Michel Devy, Directeur de Recherche au CNRS, LAAS, Toulouse Rapporteur externe : Hervé Tanneguy Redarce, Professeur à l'INSA, Lyon Rapporteur interne : Mohamed Tajine, Professeur à l'ULP, Strasbourg Examinateur : Alexandre Krupa, Chargé de recherche, INRIA, LAGADIC, Rennes Invité : Jean Marc Egly, Directeur de Recherche à l'IGBMC, Strasbourg Invité : Luc Soler, Responsable de l'équipe Réalité Virtuelle à l'IRCAD, Strasbourg Invité : Bernard Bayle, Maître de Conférences à l'ENSPS, Strasbourg
- responsable de l'équipe réalité
- réussite scientifique pour les doctorants yunjie
- merci
- amine merci
- toulouse rapporteur externe
- merci de ton soutien
- dédicace spéciale pour les anciens de l'avr
- échanges scientifiques
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Directeur de Thèse : Codirecteur : Rapporteur externe : Rapporteur externe : Rapporteur interne : Examinateur : Invité : Invité :
Invité :
Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l’Université Louis Pasteur Strasbourg I
Discipline : Électronique, Électrotechnique, Automatique Spécialité : Robotique médicale
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par Ahmed Ayadi
Soutenue le vendredijuillet
▼❡♠❜r❡s ❞✉ ❥✉r② Pierre Graebling, Professeur à l’ENSPS, Strasbourg Jacques Gangloff, Professeur à l’ENSPS, Strasbourg Michel Devy, Directeur de Recherche au CNRS, LAAS, Toulouse Hervé Tanneguy Redarce, Professeur à l’INSA, Lyon Mohamed Tajine, Professeur à l’ULP, Strasbourg Alexandre Krupa, Chargé de recherche, INRIA, LAGADIC, Rennes Jean Marc Egly, Directeur de Recherche à l’IGBMC, Strasbourg Luc Soler, Responsable de l’équipe Réalité Virtuelle à l’IRCAD, Strasbourg Bernard Bayle, Maître de Conférences à l’ENSPS, Strasbourg
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Remerciements
Ce travail a été réalisé au LSIIT, au sein de l’équipe AVR. Je remercie M. Michel De Mathelin, directeur de l’équipe AVR, pour m’avoir accueilli au sein de son groupe de recherche et avoir mis à ma disposition les moyens nécessaires pour mener cette thèse à son terme. Je remercie également l’IRCAD et essentiellement l’équipe du M. Luc Soler d’avoir mis à ma disposition les moyens humains et techniques pour réaliser mes expériences dans les meilleures conditions. Je remercie aussi la région d’Alsace et l’IRCAD qui m’ont accordé leur confiance en finançant la préparation de cette thèse, ainsi que l’IGBMC qui a participé à l’acquisition du matériel néces saire à la mise en place de la plateforme expérimentale.
Je voudrais tout d’abord remercier messieurs Michel Devy, Hervé Tanneguy Redarce et Mo hamed Tajine, mes rapporteurs, qui m’ont fait l’honneur de relire et d’évaluer ce travail de thèse. Merci pour leur lecture attentive et les corrections qui auront permis d’améliorer ce manuscrit. Je remercie également messieurs Alexandre Krupa, Jean Marc Egly et Luc Soler qui m’ont fait l’honneur de participer à mon jury de thèse. Je tiens également à remercier messieurs Pierre Graebling, Jacques Gangloff et Bernard Bayle, qui ont encadré mon travail de thèse, pour leurs conseils et leurs encouragements apportés durant ces quatre ans de thèse.
Je remercie très chaleureusement Stéphane Nicolau pour ses échanges scientifiques, ses conseils et sa rigueur. Stéphane, merci pour ton soutien scientifique et humain. Je remercie également très chaleureusement Gaétan Bour pour son enthousiasme et sa disponibilité pour réaliser les expériences. Merci pour ton soutien et pour m’avoir accompagné durant ma pre mière conférence.
Je remercie tous mes collègues de l’équipe AVR, Florent, Philippe, Laurent, Iulia, Christophe, Loïc, Edouard, Pierre, Olivier, Joana et Eric pour leur sympathie et la bonne ambiance. Je sou haite bonne réussite scientifique pour les doctorants Yunjie, Chadi, Wael, Laurent, Julien, Nor bert, Bérengère et Mathieu. Une dédicace spéciale pour les anciens de l’AVR que j’ai pu côtoyer : Benjamin, Estelle, Adlane, Ali et Cyrille. Je remercie également mes collègues de l’équipe Web Surg pour leur amitié et leur sympathie. Que Mourad, AnneBlandine, Laurent, Alex, Juan et Jacques trouvent ici le témoignage de mon amitié.
J’adresse mes vifs remerciements à tous mes amis pour leur sympathie et la bonne ambiance et les bons moments de vacances : Chadi et Waed, Alex et Yana, Ali et Samia, Montassar et Imen, Majed et Mouna, Rami et Nouha, Zied, les deux Mohamed, Aïcha, Karima, Sarah, Irène, Christophe, Riadh, Ahmed, et Amine merci de m’avoir soutenu, encouragé et d’avoir toujours répondu présent.
Toute ma gratitude et mes chaleureux remerciements vont à ma famille : mes parents,baba Hédi etmamaSoufia, ma soeur Héla et Affif et mon neveu Mijou et ma nièce Ghada, ma soeur Rim et Khalil, pour ma petite soeur adoréeAzzouzHouda et également ma bellefamille. Merci pour leur encouragement et leur soutien permanent et sans faille. Merci à mes parents et mes beauxparents pour leur déplacement à Strasbourg pour assister à ma soutenance. Enfin, je ne remercierai sans doute jamais assez ma très chère épouse, Yosra, qui a su faire preuve d’une grande patience, de compréhension et m’a accompagné et soutenu de façon permanente tout au long de ces années.
vi
Introduction
Table des matières
Chapitre 1 Dispositif robotique dédié au petit animal 1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 La souris et l’expérimentation animale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Imagerie dédiée au petit animal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Systèmes robotiques dédiés au petit animal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Dispositif commercial : Visualsonics Vevo 770 . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Travaux de l’université de Johns Hopkins à Baltimore (USA) . . . . . . . . 1.4.3 Travaux de l’université YangMing de Tapei (Taiwan) . . . . . . . . . . . . 1.4.4 Travaux de l’université Western Ontario (Canada) . . . . . . . . . . . . . . 1.4.5 Travaux de l’IRCAD à Strasbourg (France) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.6 Comparaison des dispositifs robotiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Protocole pour l’insertion de l’aiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Protocole actuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Solution robotisée proposée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 Nouveau protocole médical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Recalage caméralit avec une projection de lumière structurée 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Lumière structurée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Techniques de codage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Applications médicales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Principe retenu de projection de lumière structurée . . . . . . . . . . . . . 2.3 Reconstruction 3D par lumière structurée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Étalonnage du dispositif de lumière structurée . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Reconstruction 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Autres méthodes d’étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Résultats de reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.4
2.5
Table des matières
Recalage rigide 3D/3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Algorithme ICP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Améliorations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Conception d’une cible de recalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Résultats expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Recalage camérarobot avec mire virtuelle 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Calibrage par mire virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Estimation deTncet~ven utilisant une mire virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Estimation de la transformationTnc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Estimation de la direction de l’aiguillev~. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Étapes du calibrage par mire virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Extraction des paramètres de l’aiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Calcul de la direction de l’aiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Position de la pointe de l’aiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3 Étapes de la procédure d’extraction des paramètres de l’aiguille . . . . . . 3.5 Validation de la mire virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Estimation de la vérité terrain avec des dispositifs métrologiques . . . . . 3.5.2 Estimation de la vérité terrain avec un système stéréoscopique . . . . . . . 3.6 Résultats expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Estimation deTge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 3.6.2 Estimation deTen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 3.6.3 Précisions des mesures réalisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Recalage camérasrobot avec asservissement visuel 2D 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Vision stéréoscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Étalonnage du dispositif stéréoscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Contrainte épipolaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Asservissement visuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 En 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 En 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.5 4.6
4.7
4.8
4.3.3 En 2D et 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Loi de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Estimation de la matrice d’interaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asservissement visuel stéréoscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calibrage aiguille/robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Choix des informations visuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2 Loi de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3 Déroulement de l’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résultats de simulation et expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Mitsubishi RV1A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.2 Résultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.3 Résultats expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix
77 77 78 79 79 80 81 81 83 83 84 84 91
Chapitre 5 Résultats expérimentaux 95 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 5.2 Déroulement de l’expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 5.3 Validation avec une pièce de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 5.3.1 Asservissement sans recalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 5.3.2 Validation de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 5.3.3 Validation de la direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 5.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Conclusion
Annexe A Conception du lit de la souris
Annexe B Étalonnage de la caméra
Annexe C Aiguille de biopsies
Listes de publication
Bibliographie
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Table des matières
