COURS DE MECANIQUE DU SOLIDE PARFAIT

SOMMAIRE 1 INTRODUCTION 3 2 NOTIONDETORSEUR3 2.1 Définition3 2.1.1 Propriétés liées aux torseurs 4 2.1.2 Produit ou comoment de deux torseurs 4 2.2 Torseurs élémentaires 4 2.2.1 Torseur couple 4 2.2.2 Torseur glisseur 2.3 Les torseurs de la mécanique du solide parfait 4 2.3.1 Torseur des efforts extérieurs 4 2.3.2 Torseur cinématique 5 2.3.3 Torseur cinétique 2.3.4 Torseur dynamique 5 3 CINEMATIQUE 6 3.1 Introduction 6 3.1.1 Définition6 3.1.2 Notiondetemps3.1.3 Notion de mouvement 6 3.1.4 Trajectoire 6 3.2 Repérage d’un solide ou d’un système de solides parfaits 6 3.2.1 Repérage d’un point 6 3.2.2 Repérage d’un solide 6 3.3 Vitesse 7 3.3.1Vecteur vitesse moyenne 7 3.3.2Vecteurvitesse instantanée 8 →3.3.3Projectionde Vr dans un repère cartésien 8 3.3.4Projection de dans un repère cylindrique 8 3.3.5 Vecteur rotation 8 3.3.6 Dérivation en repère mobile 9 3.3.7 Composition des vitesses 10 3.4 Accélération 10 3.4.1 Vecteur accélération moyenne 10 3.4.2 Vecteur accélération instantanée 11 3.4.3 Composition des accélérations 13.5 Torseur cinématique 12 3.6 Liaisons usuelles entre deux solides – Torseurs associés 12 3.6.1 Liaison pivot (rotoïde) 12 3.6.2 Liaison glissière 13 3.6.3 Liaison pivot glissant 3.6.4 Liaison hélicoïdale 13 3.7 Cinématique du contact ponctuel entre deux solides 13 3.7.1 Torseur cinématique du contact ponctuel 14 3.7.2 Roulement sans glissement entre S1 et S2 14 2 1 Introduction Dans le but de ...