Vehicle tracking and motion estimation based on stereo vision sequences [Elektronische Ressource] / von Alexander Barth

Institut für Geodäsie und GeoinformationBereich PhotogrammetrieVehicle Tracking and Motion EstimationBased on Stereo Vision SequencesInaugural-DissertationzurErlangung des GradesDoktor-Ingenieur(Dr.-Ing.)derHohen Landwirtschaftlichen FakultätderRheinischen Friedrich-Wilhelms-Universitätzu Bonnvorgelegt am 09. September 2010 vonAlexander Barthaus LüdenscheidReferent: Prof. Dr. Wolfgang FörstnerKorreferent: Prof. Dr. Wolf-Dieter SchuhTag der mündlichen Prüfung: 26. November 2010Erscheinungsjahr: 2010iiDeutsche ZusammenfassungIndieserDissertationwirdeinAnsatzzurTrajektorienschätzungvonStraßenfahrzeugen(PKW, Lieferwagen, Motorräder,...) anhand von Stereo-Bildfolgen vorgestellt. BewegteObjekte werden in Echtzeit aus einem fahrenden Auto heraus automatisch detektiert,vermessen und deren Bewegungszustand relativ zum eigenen Fahrzeug zuverlässig be-stimmt. Die gewonnenen Informationen liefern einen entscheidenden Grundstein fürzukünftige Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme im Automobilbereich, beispielswei-se zur Kollisionsprädiktion.Während der Großteil der existierenden Literatur das Detektieren und Verfolgenvorausfahrender Fahrzeuge in Autobahnszenarien adressiert, setzt diese Arbeit einenSchwerpunkt auf den Gegenverkehr, speziell an städtischen Kreuzungen. Der Ansatz istjedoch grundsätzlich generisch und skalierbar für eine Vielzahl an Verkehrssituationen(Innenstadt, Landstraße, Autobahn).