Simple models of legged locomotion based on compliant limb behavior [Elektronische Ressource] = Grundmodelle pedaler Lokomotion basierend auf nachgiebigem Beinverhalten / von Hartmut Geyer

Simple Models of Legged Locomotion basedon Compliant Limb BehaviorGrundmodelle pedaler Lokomotion basierendauf nachgiebigem BeinverhaltenDissertationzur Erlangung des akademischen Gradesdoctor philosophiae (Dr. phil.)vorgelegt dem Rat der Fakult¨at fu¨r Sozial- und Verhaltenswissenschaftender Friedrich-Schiller-Universit¨at Jenavon Dipl.-Phys. Hartmut Geyergeboren am 16. 07. 1976 in LeipzigGutachter1. Prof. Dr. R. Blickhan2. Prof. Dr. H. Herr3. Prof. Dr. H. WitteTag des Kolloquiums: 22. 06. 2005ZusammenfassungIn der vorliegenden Dissertation werden einfache Modelle zur Beinlokomotion unterder gemeinsamen Hypothese entwickelt, dass die beiden grundlegenden und als ver-schieden angesehenen Gangarten Gehen und Rennen auf ein allgemeines Konzeptzuruckgefuhrtwerdenkonnen,welchesalleinaufnachgiebigemBeinverhalten beruht.¨ ¨ ¨Hierzu werden im Kapitel 1 zunachst die bestehenden einfachen mechanischen¨Modelle von Gehen und Rennen, respektive das inverse Pendel und das Masse-Feder-Modell, vorgestellt und sowohl ihre inhaltlichen M¨oglichkeiten als auch ihreinnewohnenden Beschrank¨ ungen in der Beschreibung biologischer Beinlokomotionaufgezeigt. Hierbei tritt ein Unterschied der Qualit¨at beider Modelle deutlich in denVordergrund.