Semantic labeling of places with mobile robots [Elektronische Ressource] / Óscar Martínez Mozos

Dissertation zur Erlangung des Doktorgradesder Fakultät für Angewandte Wissenschaften derAlbert-Ludwigs-Universität Freiburg im BreisgauSemantic Labeling of Placeswith Mobile RobotsÓscar Martínez MozosBetreuer: Prof. Dr. Wolfram BurgardDekan der Fakultät für Angewandte Wissenschaften:Prof. Dr. Bernhard NebelGutachter:1. Prof. Dr. Wolfram BurgardAlbert-Ludwigs-Universität Freiburg, Freiburg, Deutschland.2. Prof. Dr. Aleš LeonardisUniverza v Ljubljani, Ljubljana, Slowenien.Tag der Disputation: 04.07.2008ZusammenfassungInnenumgebungen können normalerweise in Orte verschiedener Funktionalität un-terteilt werden, wie etwa Korridore, Räume oder Türdurchgänge. Die Fähigkeitsolch semantische Kategorien aus Sensordaten zu lernen, ermöglicht einem Robo-ter die Umgebungsrepräsentation zu erweitern und seine Fertigkeiten zu verbessern.So können beispielsweise natürlichsprachliche Ausdrücke, wie etwa Korridor oderRaum, dazu verwendet werden um die Position des Roboters in einer intuitiverenWeise mitzuteilen. Andere Aufgaben, wie Exploration oder Lokalisierung, kön-nen durch den Roboter ebenfalls besser bewältigt werden, wenn dabei semantischeInformationen berücksichtigt werden.In dieser Doktorarbeit wird ein Verfahren vorgestellt, das einem mobilen Ro-boter ermöglicht, verschiedenen Orten in Innenumgebungen semantische Kate-gorien zuzuordnen und die Umgebungsrepräsentation durch diese Information zuerweitern.