Region & gateway mapping [Elektronische Ressource] : acquiring structured and object-oriented representations of indoor environments / Derik Schröter

dd d dInstitut fu¨r Informatikd d d dd dd d dd d d d der Technischen Universit¨at Mu¨nchend d dRegion & Gateway Mapping:Acquiring Structured and Object-OrientedRepresentations of Indoor EnvironmentsDissertationDerik Schr¨oterInstitut fu¨r Informatikder Technischen Universit¨at Mu¨nchenRegion & Gateway Mapping:Acquiring Structured and Object-OrientedRepresentations of Indoor EnvironmentsDerik Schr¨oterVollst¨andiger Abdruck der von der Fakult¨at fu¨r Informatik der Technischen Universit¨atMu¨nchen zur Erlangung des akademischen Grades einesDoktors der Naturwissenschaften (Dr. rer. nat.)genehmigten Dissertation.Vorsitzender: Univ.-Prof. Alfons Kemper, Ph.D.Pru¨fer der Dissertation: 1. Univ.-Prof. Dr. Bernd Radig2. Univ.-Prof. Dr.-Ing. Darius Burschka3. Univ.-Prof. Dr. Wolfram Burgard,Albert-Ludwigs-Universit¨at FreiburgDie Dissertation wurde am 10.11.2005 bei der Technischen Universit¨at Mu¨ncheneingereicht und durch die Fakult¨at fu¨r Informatik am 29.03.2006 angenommen.AbstractState-of-the-art robot mapping approaches are capable of acquiring impressively accurate2Dand3Dmodelsoftheirenvironments. Tothebestofourknowledge, fewofthemrepre-sent structure or acquire models of task-relevant objects. In this work, a new approach tomapping of indoor environments is presented, in which the environment structure in termsofregionsandgatewaysisautomaticallyextracted,whiletherobotexplores.