Neural preprocessing and control of reactive walking machines [Elektronische Ressource] / von Poramate Manoonpong

Neural Preprocessing and Control ofReactive Walking MachinesVom Fachbereich Elektrotechnik und Informatik derUniversit¨at Siegenzur Erlangung des akademischen GradesDoktor der Ingenieurwissenschaften(Dr.-Ing.)genehmigte DissertationvonM.Sc. Poramate Manoonpong1. Gutachter: Prof. Dr.-Ing. Hubert Roth2. Gutachter: Prof. Dr. rer. nat. Frank PasemannVorsitzender: Prof. Dr.-Ing. Madjid FathiTag der mundlic¨ hen Prufung¨ : 19. Mai 2006Dekan: Prof. Dr.-Ing. Jose Mario PacasErster Gutachter: Prof. Dr.-Ing. Hubert RothZweiter Gutachter: Prof. Dr. rer. nat. Frank PasemannTag der mundlic¨ hen Prufung:¨ 19. Mai 2006Tag der Promotion: 19. Mai 2006 urn:nbn:de:hbz:467-2235 ZusammenfassungIm Bereich biologisch inspirierter Laufmaschinen konzentrierte sich die For-schung meist auf die reine Bewegungskontrolle sowie das mechanische De-sign. Obwohl ein Teil dieser Forschung sich auch mit der Erzeugung reak-tiver Verhaltensweisen von Robotern besch¨aftigte, war dies auf einige wenigereaktive Verhaltensweisen beschr¨ankt; und zwar war auf einem Roboter nurjeweils eine Verhaltensweise implementiert. Es gibt nur wenige Ans¨atze, diesich mit der Erzeugung mehrerer reaktiver Verhaltensweisen einer Maschinegleichzeitig besch¨aftigen. Im Allgemeinen wurden Laufmaschinen nur zumZwecke der reinen Fortbewegung konzipiert, d.h. ohne dass sie ihre Umge-bung wahrnehmen konnten.