Mobile robot navigation in dynamic environments [Elektronische Ressource] / Maren Bennewitz

Dissertation zur Erlangung des Doktorgrades der Fakultat¨ fur¨Angewandte Wissenschaften der Albert Ludwigs Universit at¨Freiburg im BreisgauMobile Robot Navigation inDynamic EnvironmentsMaren BennewitzBetreuer:Prof. Dr. Wolfram Burgard¨ ¨Dekan der Fakultat fur Angewandte Wissenschaften:Prof. Dr. Thomas Ottmann1. Gutachter: Prof. Dr. Wolfram Burgard2. Prof. Dr. Raja ChatilaTag der Disputation: 28. Juni 2004ZusammenfassungService Roboter, die in von Menschen bevolk¨ erten Umgebungen agieren, sind inden letzten Jahren immer popularer¨ geworden. Es existieren schon eine Reihe von¨ ¨ ¨ ¨Systemen, die beispielsweise in Krankenhausern, Burogebauden, Kaufhausernund Museen eingesetzt werden. Daruber¨ hinaus sind auch verschiedene Mehr robotersysteme entwickelt worden, da einige Aufgaben von einem Team von Ro botern schneller und effizienter erledigt werden konnen¨ als von einem einzelnenRoboter. Dazu gehoren¨ unter anderem Reinigungsarbeiten, Auslieferungsauftrage¨und das Erkunden von unbekannten Umgebungen.Immer wenn Teams von mobilen Robotern in der selben Umgebung eingesetztwerden, mussen¨ ihre Bewegungen koordiniert werden, damit die einzelnen Robo ter sich nicht gegenseitig behindern. Außerdem sollte ihre gemeinsame Aufgabeso schnell wie moglich¨ erledigt werden. Um diese Anspruche¨ zu erfullen,¨ wer-den komplexe Pfadplanungtechniken benotigt.