Simulateur d’étude de micro-endoscopes à actionneurs distribués

èmeXV Congrès Français de Mécanique Nancy, 3 – 7 Septembre 2001 357 SIMULATEUR D’ETUDE DE MICRO-ENDOSCOPES A ACTIONNEURS DISTRIBUES * * +Christofer KÜHL , Georges DUMONT , Guillermo B. ANDRADE* +ENS Cachan, Antenne de Bretagne IRISA/INRIA de Rennes Campus de Ker Lann, 35170 Bruz Campus de Beaulieu, 35042 Rennes Cedex Résumé : Un simulateur d’étude de micro-endoscopes polyarticulés à actionneurs à alliage à mémoire (AMF) de forme est en cours de développement. Au-delà de l’aspect navigation virtuelle, l’objectif à terme de ce simulateur est le prototypage virtuel d’un tel système. Nous décrivons dans cette article la manière dont on passe d’une base de données médicale (issue d’une IRM), à une navigation virtuelle d’endoscope « intelligent » intégrant des interfaces visuelle et haptique. Ensuite nous exposons les perspectives d’utilisation de ce simulateur dans le but d’une meilleure adaptation possible de l’outil au patient. Abstract : A training simulator of active endoscopes using shape memory alloy (SMA) actuators is being developed. Beyond the virtual navigation, the final goal of this simulator is the virtual prototyping of active endoscopes. This article describes the way we use to navigate virtually through a medical data base (got from magnetic resonance imaging) with an “intelligent” endoscope which integrates visual and haptic interfaces. Then, the perspectives of use of this simulator are displayed, with the research of the best adaptation ...