Mapping with mobile robots [Elektronische Ressource] / Dirk Hähnel

DissertationzurErlangungdesDoktorgradesderFakultat¨ fur¨AngewandteWissenschaftenderAlbert Ludwigs Universit at¨FreiburgimBreisgauMappingwithMobileRobotsDirkHahnel¨December2004Betreuer:Prof.Dr.WolframBurgard¨ ¨DekanderFakultatfurAngewandteWissenschaften:Prof.Dr.JanG.Korvink1.Gutachter: Prof.Dr.WolframBurgard2. Prof.Dr.BernhardNebelTagderDisputation: 3.Februar2005ZUSAMMENFASSUNGEinerderentscheidendenFaktorenbeiderKonstruktioneinesvollstandig¨ autono menmobilen Roboters istdasErstellenvon Karten. Diese Arbeitbietet Losungs ¨moglichk¨ eiten fur¨ unterschiedliche Fragestellungen, die beim Kartenbau auftre ten.¨Ublicherweise beinhalten Karten nur die Beschreibungen von statischen Ob jekteninderUmgebung,wiezumBeispielWande,¨ Gebaude¨ oderStraßen.Dyna mische Elemente, umhergehende Menschen oder ahnliches¨ sollen im Allgemei nennichtinKartenauftauchen.IndieserArbeitstellenwirVerfahrenvor,dieseserlauben, die Messungen, die durch diese dynamischen Objekte verursacht wer-den, zu erkennen und zu filtern. Neben der Reduzierung von unerwunschten¨ Ge genstanden¨ in der resultierenden Karte kann dadurch auch die Genauigkeit derKarte erhoht¨ werden. In zahlreichen Experimenten wird demonstriert, dass diegefundenen Methoden effektiv Messungen von diversen dynamischen Objekten,wiezumBeispielvonPersonenoderAutosdetektierenundfilternkonnen.