Design and control of admittance type telemanipulation systems [Elektronische Ressource] / Angelika Peer

Lehrstuhl fu¨r Steuerungs- und RegelungstechnikTechnische Universit¨at Mu¨nchenProf. Dr.-Ing./Univ. Tokio Martin BussDesign and Control of Admittance-TypeTelemanipulation SystemsAngelika PeerDissertationLehrstuhl fu¨r Steuerungs- und RegelungstechnikTechnische Universit¨at Mu¨nchenUniv.-Prof. Dr.-Ing./Univ. Tokio Martin BussDesign and Control of Admittance-TypeTelemanipulation SystemsAngelika PeerVollst¨andiger Abdruck der von der Fakult¨at fu¨r Elektrotechnik und Informationstechnikder Technischen Universit¨at Mu¨nchen zur Erlangung des akademischen Grades einesDoktor-Ingenieurs (Dr.-Ing.)genehmigten Dissertation.Vorsitzender: Univ.-Prof. Dr.-Ing. Eckehard SteinbachPru¨fer der Dissertation:1. Univ.-Prof. Dr.-Ing./Univ. Tokio Martin Buss2. Prof. Dr. Bruno Siciliano,Universit`a degli Studi di Napoli Federico IIItalienDie Dissertation wurde am 15.05.2008 bei der Technischen Universit¨at Mu¨nchen einge-reicht und durch die Fakult¨at fu¨r Elektrotechnik und Informationstechnik am 14.07.2008angenommen.ForewordThis thesis summarizes four years of my research carried out at the Institute of AutomaticControlEngineering(LSR)oftheTechnischeUniversit¨atMu¨nchen. Herewith, Iwouldliketo take the opportunity to thank all the people who supported me during this phase andhelped me to successfully conclude this work.First of all, I would like to thank my advisor Prof. Dr.-Ing./Univ.