Autonomous navigation and mapping of mobile robots based on 2D/3D cameras combination [Elektronische Ressource] / Chanin Joochim

AUTONOMOUS NAVIGATION AND MAPPING OF MOBILE ROBOTS BASED ON 2D/3D CAMERAS COMBINATION Vom Fachbereich Elektrotechnik und Informatik der Universität Siegen Zur Erlangung des akademischen Grades Doktors der Ingenieurwissenschaften (Dr. -Ing.) genehmigte Dissertation von M.Eng. Chanin Joochim 1. Gutachter : Prof. Dr. -Ing. Hubert Roth 2. Gutachter : Prof. Dr. rer. nat. Klaus Schilling Vorsitzender : Prof. Dr. -Ing. Robert Mayr Tag der mündlichen Prüfung: 27.05.2011 Kurzfassung Aufgrund der tendenziell zunehmenden Nachfrage an Systemen zur Unterstützung des alltäglichen Lebens gibt es derzeit ein großes Interesse an autonomen Systemen. Autonome Systeme werden in Häusern, Büros, Museen sowie in Fabriken eingesetzt. Sie können verschiedene Aufgaben erledigen, beispielsweise beim Reinigen, als Helfer im Haushalt, im Bereich der Sicherheit und Bildung, im Supermarkt sowie im Empfang als Auskunft, weil sie dazu verwendet werden können, die Verarbeitungszeit zu kontrollieren und präzise, zuverlässige Ergebnisse zu liefern. Ein Forschungsgebiet autonomer Systeme ist die Navigation und Kartenerstellung. Das heißt, mobile Roboter sollen selbständig ihre Aufgaben erledigen und zugleich eine Karte der Umgebung erstellen, um navigieren zu können.