Petit cours d'automatique

Petit cours d’automatique
– Pourquoi ce cours ?
– Modele` d’un systeme` physique
´ ´– Resolution par transformee de Laplace
– Reponse´ en frequence´ , spectre
– Commande par retro action´
– PID
– Simulation Matlab/Simulink
– Commande par ordinateur
– Transformee´ enZ
– Simulation Matlab/Simulink
planPourquoi ce cours ?
` ´ `Les systemes embarques s’adressent a de nombreux domaines d’application et
beaucoup de ces domaines traitent et controlentˆ des donnees´ issues du monde
physique :
´1. il est important de savoir comment les specialistes de ces domaines
` ´procedent pour pouvoir cooperer avec eux ;
2. les ordinateurs interagissant avec les systemes` physiques forment des
systemes` complexes qui acquierent,` par cette interaction, de nouvelles
´ ´proprietes : des changements mineurs du point de vue informatique peuvent
´ `avoir des consequences importantes du point de vue systeme ;
3. des langages et outils de simulation, d’origine automatique et traitement de
signal, deviennent par extension, des outils de programmation dont
l’importance croˆıt ; certains sont devenus des standards de fait (avionique,
automobile, . . .). Il est important de connaˆıtre et comprendre cette
« informatique venue d’ailleurs»
planModele` d’un systeme` physique
Une suspension de voiture
x Forces en presence´ :
........ ressort :−k(x−x )0
H
0
H amortisseur :−fxk f
a 00.... inertie :mx...
force externe, pesanteur,...
´ ´bilan : equation differentielle
00 0mx +fx +kx =u
normalisation :
00 0 2 ...