Laboratoire de Robotique de Paris UPMC CNRS (FRE 2507) BP 61, 18 route du Panorama 92265 FontenayAuxRoses Cedex http ://www.robot.jussieu.fr {mederic,pasqui,plumet,guinot}@robot.jussieu.fr
Re´sum´e: Cetarticlepre´senteunere´alisationoriginaled’uneaidetechniquepourcompenserlespertesd’´equilibre.Cette interface permet la stabilisation posturale lors de la verticalisation et de la marche. La fonction d’aide a` la verti calisationetquelquesr´esultatsexp´erimentauxysontexpos´es. Abstract : This paper introduce a assistive device providing a physical assistance to avoid falling. This assisting device allows assistance during the walk and the sittostand transfer. The sittostand transfer function and some experimental results are presented. Motsclefs : assistancerobotis´ee;aideautransfert;observationdel’e´tatpostural 1 Introduction Lestroublesdelamarchesontlesprincipalescausesdechutechezlespersonnesˆage´es.La d´egradationdusyste`melocomoteuraugmentelerisquedechute.Unechutepeutengendrer descons´equencespsychologiquesetphysiquesimportantes.Unepersonneaˆg´eeayantsubitune chutepeutseretrouverdansun´etatdes´edentarit´eengendrant`acourttermeuneperted’au tonomie.Lemanqued’activit´ephysiqueaccroˆıtconside´rablementlad´egradationdusyste`me locomoteurainsiquel’´etatpsychologique.Lescons´equencesdestroublesdelamarcheetdela chute sont alors importantes. Quelqueslaboratoiresontd´eveloppe´sdessyst`emesd’assistancepourlespersonnesˆag´ees;le PAM AID [1] propose une aide a` la de´ambulation pour les nonvoyants. Le projet PAMM [2], [3] et CareOBot [4],[5],[6], introduisent la notion de monitoring. Le projet Nursebot [7] et le robot DoUmi [8] se focalisent sur l’impact psychologique de l’interaction homme machine. Unprototypedel’institutKaist[9]s’orienteversunoutild’aide`alar´e´educationdusyste`melo comoteur.L’Universit´edeRitsumeikan[10]proposeunsupportphysiqueaucoursdelamarche etpermetl’aideautransfert,cesyste`menepeutˆetreutilise´quedansunechambred´edi´ee.